和傳統的串聯機構相比，并聯機構的零部件數目相對較少，而且都是一些常見通用的零部件，如虎克鉸、球鉸、滾珠絲杠、伺服電機、伸縮桿件等零部件。由于這些通用的零部件可由專業的生產商模塊化大規模制造，因此，其具有性能高、成本低的優點，對于并聯機械手的開發設計十分有利。 除了上述所描述在結構上的突出特點以外，并聯機械手在實際應用中還有其他更多的優勢，主要優點如下：

（1）負重比大。并聯機構的每條運動鏈都要承受載荷，因此，在相同的自重

情況下，并聯機構較串聯機構具有更大的承載能力。

（2）剛度大。并聯機構的每條運動鏈可以分享載荷，同時大多數情況下可以設計其只承受拉成僅受拉力與壓力載荷。高的剛度使得每條運動鏈上的變形都極小，確保了并聯機構上末端執行器的位置精度。